2024/07/05 07/05/13载机 刺客T1
Omnibus?F4V3飞控刷固定翼AP 443固件?
MP、QGC（超维空间V10 64位）地面站
?
补充三部分，主要用于日常飞行训练
一、目视飞行 五边练习
二、目视 熟悉规划航点飞行
三、远航 AAT飞行（P45）
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一、目视飞行 五边练习
高频头：佐罗遥控器 V284固件（内置cc2500高频头），电池使用2小时20分钟还有75V电压。 ?
接收机：睿思凯Frsky R-XSR接收机，ACCST协议，FPORT固件RXSR-FPORT_FCC_ACCST_191128frk。遥控器中编号03
刷固件时接收机GND、5V、SPot接遥控器V、GND、data。
使用时接收机5V、GND、P口线插飞控：5V、GND、SBUS。
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二、目视 熟悉规划航点飞行
思翼高频头直连（UART）模式
佐罗遥控器外置高频头接口
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?
高频头：佐罗遥控器外置思翼FM30数传 蓝牙一体24G高频头。拨到UART模式，固件（N32） v530 svn5663 2022-02-11bin）。
?
直连模式FM30采用JR仓设计，佐罗遥控器是Nano插槽，需用转换座。
高频头模式输入开关调至UART协议模式，高频头的STA指示灯，变为绿色常亮即代表已和遥控通信。
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?
?
?
接收机：固件（N32L406 CBL07 HCB14006） v317 svn5560 2021-12-09bin?，遥控器中编号07
?
?
FR mini接收机，sbus3条线插到F4V3飞控SBUS；T、R插到飞控1号串口，串口设置57/0/1，
接收机 SBUS 飞控S
+5V ?+
GND ?-
接收机数传接口 RX-------飞控TX1（RC输入，串行RC协议）
?TX------- ---- RX1（遥测数据）
打开遥控器，飞控通电。
对频：遥控器中，外置高频头，编号改07，点“Bind”。接收机按住对频键。接收机指示灯快闪变常亮后完成对频。
接收机固件升级：接收机上电，USB线连接高频头插入电脑，打开思翼助手软件，出现接收机固件版本号，选FR mini接收机固件（N32） v317 svn5560 2021-12-09bin。升级。
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?
?
遥控器首页电压右有飞行模式及RSSI遥控器接收机信号强度指示柱
SYS
TOOLE
ExpressLRS ?
左上角显示armed是已解锁，这个状态有些选项不让改，你得把5通道放低位，才能改选项
右上角8-，未连接接收机；C连接接收机
Other Devices/BETAFPV 900RX
50Hz 100Hz
1:2 1:4
Hybrid
Off
100mW Dyn
A:1
330 FCC915 ae9df3
?
CRSF/50MW/50HZ/330 ae9df3
?
?
?
?
?
SD CARD
FIRMWARE
?
SUONDS
遥控器、高频头、接收机固件
CN，声音文件
?
RADIO SETUP
基本设置
Time zone=0 时区
Adiust RTC ?根据GPS调整时间
AETR ?Mode2
?
GLOBAL FUNCTIONS
全局变量
ON/Volume/s1/声音大小
ON/Backlight/s2/背光明暗
?
HARDWARE
Sticks
calibration 校准遥控器
?
Internal RF内置高频头类型
ADC filter?
?
VERSION
遥控器版本信息
Edgetx-zorro
284-RM-Build
da28e356
2023-07-12 02:52:26
?
?
?
?
?MDL
类别
佐罗遥控器
功能
说明
设置
位置
遥杆编号
MODELSEL
01
02
03
04
05
06
07
08
09
?
10
?
11
12
?
13
ZORRO
QUAD
DELTA
HELI
SbusT1F4V3
?
ELRS-F405W
?
SIYI-F405W
?
ZUANFA-F40
?
?
SIYI-T1
?
SIYI-ZF-T1
固定翼模型
多旋翼模型
车模型
直升机模式
刺客T1
?
企鹅固定翼
?
企鹅固定翼
?
企鹅固定翼
?
?
刺客T1固定翼
?
刺客T1固定翼
出厂参数设置
出厂参数设置
出厂参数设置
出厂参数设置
F4V3飞控 内置高频头
?
马泰克F405WING飞控、
?
马泰克F405WING飞控
?
马泰克F405WING飞控 ?内置高频头
?
F4V3飞控
?
F4V3飞控 ?内置高频头
?
?
?
?
Frsky R-XSR接收机，编号03
?
ELRS高频头+ELRS接收机
?
FM30高频头+FR-mini接收机（编号05）
FrskyXM+接收机+FR-mini接收机+FM30高频头+转发座
?
FM30高频头+FR-mini接收机（编号07）
睿思凯XM+接收机（编号00）+FR-mini接收机+FM30高频头+转发座
?
Setup
?
Name
Tiner1
Minute
Tiner2
Internal RF内置高频头
?
?
External RF外置高频头选
?
OFF
?Freqtune /
?
模型编号13 SIYI-ZF-T1
）
0 RSSI（116）接收机开后值跳动116 ?00（睿思凯XM+接收机）模型编号13 SIYI-ZF-T1
Name
Tiner1
Minute
Tiner2
Internal RF内置高频头
External RF外置高频头选
?
OFF
?
?
FM30高频头固件（N32） v530 svn5663 2022-02-11bin高频头拨到UART。FR-mini接收机编号07
FLICHT MODES
?
?
6个飞行模式
控首页显示名称
返航模式
线性A模式
巡航模式
自动模式
留待模式有中心点绕圈
手动模式
?
FM1/RTL/L01/:0:0:0:0
FM2/FBWA/L02/:0:0:0:0
FM3/CRUISE/L03/:0:0:0:0 ?
FM4/AUTO/L04/:0:0:0:0
FM5/LOITER/L05/:0:0:0:0
FM6/MAN/L06/:0:0:0:0
CH1通道
右
摇杆左右A ?
ail副翼，横滚
?
?
控中显示名称
INPUTS/I01 100Air
MIXES/CH1 iAil
OUTPUTS/Ail 0,-100,100,→
CH2通道
右
摇杆上下E
ele升降，俯仰
?
INPUTS/I02 100Ele
MIXES/CH2 iEle?
OUTPUTS/Ele?0,-100,100,←
CH3通道
左
摇杆上下T
thr油门，速度美国手
?油门拨杆下向右解锁 ?
INPUTS/I03 100Thr
MIXES/CH3 iThr
OUTPUTS/Thr
?0,-100,100,→
CH4通道
左
摇杆左右R
rud方向，偏航
?
INPUTS/I04 100Rud
MIXES/CH4 iRud
OUTPUTS/Rud
0,-100,100,→
CH5通道（aux1）
左
E两段拨动开关
Arm、油门锁
前低（后高）值油门锁定不输出）（油门摇杆解锁输出）
INPUTS/I05 100SE
mixes/ch5 100 SE Arm ?
CH6通道（aux2）
右
F两段拨动开关
辅助8通道混控飞行模式
6通道F拨杆和8通道C拨杆混控联动
INPUTS/I06 100SF
mixes/ch6 100 SF
CH7通道（aux3）
左
B三段拨动开关
内高位设定为TKOFF抛飞模式开关。OSD界面切换
3个OSD界面，拨杆前低位无任何信息界面；中位最全信息界面；内高位部分信息界面（同时打开抛飞模式）
INPUTS/I07 100SB
mixes/ch7 100 SB TKOFF
?
CH8通道（aux4）
右
C三段拨动开关
主混控
飞行模式
?
控中显示名称
?
INPUTS/I8 100SC
mixes/ch8 100 SC Mode
OUTPUTS/Mode
0,-100,100,→
CH9通道（aux5）
左
A回弹键
改两段开关
?
?
9通道关联逻辑7设置自动调参模式
INPUTS/I09 100SA
mixes/ch9 /100L07 AUTOTU
CH10通道（aux6）
右
D回弹开关
?
?
mixes/ch10 100 SD
CH11通道（aux7）
左
G回弹开关
?
?
mixes/ch11 100 SG
CH12通道（aux8）
右
H回弹开关
?
?
mixes/ch12 100 SH
CH13通道（aux9）
左
S1滚轮
摄像头云台舵机
摄像头左右转动
mixes/ch13 100 S1
CH14通道（aux10）
右
S2滚轮
?
?
mixes/ch14 100 S2
CH15通道（aux11）
?
?
显示LQ
?
mixes/ch15 100 CH15
mixes/ch15 100 I15 LQ
CH16通道（aux12）
?
?
显示RSSI
通道值在987变化
INPUTS/I16 100 RSSI?mixes/ch16 100 I16
LOGICHL SWITCHES
?
?
?
飞行模式
CH6 F拨杆、CH8 C拨杆通道混控
?
?
?
回弹键A变两段开关，按下高位值设置生效再按低位值
L01 AND SF↑ ?SC↑
L02 AND SF↑ ?SC-
L03 AND SF↑ ?SC↓
L04 AND SF↓ ?SC↓
L05 AND SF↓ ?SC-
L06 AND SF↓ ?SC↑
L07/ stky /SA↓/ SA↓
SPECIAL FFUNCITONS
?
?
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声音文件在TF卡，SUONDS,CN下
飞行模式通道8
?
?
?
提示音“返航模式”
提示音“线性A模式”
提示音“巡航调参”
提示音“自动模式”
提示音“留待模式有中心点绕圈”
提示音“手动模式”
?
提示音“抛飞模式”?
?
?
提示音“油门已锁定”
提示音“油门已解锁”
提示音“自动调参”
L01 OverrCH8 -100 √
L02 OverrCH8 -40 √
L03 OverrCH8 -15 √
L04 OverrCH8 12 √
L05 OverrCH8 37 √
L06 OverrCH8 100 √
L01 Play Track 1RTL 5 ?
L02 Play Track 1FBWA 5 ?
L03 Play Track 1Cruis 5 ?L04 Play Track 1AUTO 5 ?
L05 Play Track 1LOITE 5 ?
?
L06 Play Track 1MANUA 5 ?
?
SB↓ Play Track 1TAKEO 3 ?
SE↑ OverrCH3 -100 √ ?油门锁 ?
SE↑ Play Track 1ymsd 3 ?
SE↓ Play Track 1ymjs 3 ?L07/ Play Track/ 1AUTOT /1
TELEMETRY/Sensors
?
?
回传的信息跟飞控有关。F4V3飞控只能回传4个信息，F405飞控能回传10个信息。
SBUS接收机 00睿思凯XM+ 01 。无山峰遥测信号强度显示。
遥测回传信息
遥控器出现的“山峰”遥测数据显示柱状图跟接收机有关， R-XSR接收机有回传功能，有山峰有4个回传数据。
RSSI接收机信号强度101dB
TRSS发射机信号强度100dB
TQly发射机链路质量99
RxBt接收机电压50V
睿思凯XM+接收机回传自带的10个信息，没有转发飞控回传的其它参数。
遥控器耗电，68V报警
?
?
遥测回传信息
含义
Osd显示
声音报警
1
1RSSI
1接收机信号强度
-58dB
?
2
2RSSI
2接收机信号强度
0dB
?
3
RQLY
回传信息
100%
?
4
RSNR
?
5dB
?
5
ANT
?
0
?
6
RFMD
?
3
?
7
TPWR
?
50mw
?
8
TRSS
发射机信号强度
-80dB
?
9
TQly
发射机链路质量
100%
?
10
TSNR
?
6dB
?
?
RxBt
接收机电压
50V
?
?
VFAS 思翼
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5501 思翼
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?
5502 思翼
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遥控器接USB数据线开机插电脑，遥控器选SD模式，
打开电脑助手软件，将备份写入遥控器
所用硬件及配件
名称
型号
简介
RadioMaster?ZorroCC2500版本
外置
思翼 SIYI FM30高频头
RXSR-FPORT_FCC_ACCST_191128frk。
RXSR-FPORT_FCC_ACCST_191128frk。
SBUS+5v+GND 插飞控S + -；
接收机TX+RX 插飞控RX1+TX1
34伏关机,3小时充满电
34伏关机,3小时充满电
V10 64位
PLUS
飞控端口配置
F4V3飞控AP443固件 刺客T1载机 SBUS接收机 MP地面站1 380高级参数列表
USB
SERIAL0
USB接口不会给外接设备供电。
SERIAL0_BAUD?=115（默认） ?COM9
SERIAL0_PROTOCOL?=?2（默认）
调参用。默认。波特率115200。可以给数传、接收机供电。
Tx1、?Rx1
Telemetry数传
SERIAL1
SERIAL1_BAUD=?57（默认） ?（串口的波特率57600）
SERIAL1_OPTIONS=?0（默认）（串口的一些硬件属性的，比如交换TX与RX、半双工模式等等，绝大部分情况下我们都是用不到的，设置为0即可）
SERIAL1_PROTOCOL=2 （默认）改1?（串口的通信协议）思翼COM10
?
供电是飞控板的上5V 3A BEC提供。 数传和蓝牙或USB不能同时使用T、R交叉连接。
思翼FR mini接收机T插飞控R1，R插T1。
Bluetooth蓝牙
Tx3、?Rx3
GPS
SERIAL2
SERIAL2_BAUD=57（默认）改?38 ?
SERIAL2_OPTIONS=?0（默认）改?0
SERIAL2_PROTOCOL=?2（默认）改?5
SBUS接收机?
RSSI_TYPE=0改3(
。 ?
?
RC_OPTIONS=默认32
RC_PROTOCOLS=默1飞控首选识别接收机信号输入类型。?
P口线、正极、负极线接飞控s、+、—端口
RSSI_CHANNEL=默认0改 16。无线电接收机（5及以上）将输出RSSI的信道号。
?OSD 中显示的 16通道RSSI 通道?（以 % 为单位）rxrssi:87变动
遥控器校准页面Radio16通道值变动指示条动。
RC_OPTIONS=默认32。
RC_PROTOCOLS=默认1。飞控首选识别接收机信号输入类型。
RC16?_MAX=默认1900改2000 ?1995
RC16?_MIN=默认1100改1000 1945
RC16_TRIM=默认1500 ?1975
思翼FR mini接收机
sbus、5V、GND接飞控s、+、-端口
熊猫VT5804MHV模拟图传?
?GND、6-40Vcc、Video接飞控AGND、RAM、V OUT
CADDX蜗牛 ANT蚂蚁 14mm Nano 模拟摄像头
GND、37-18Vcc、Video接飞控AGND、RAM、V IN。
工作电压37-18V
3S 21700 5000mah动力电池给系统供电
自带 UBEC接入动力电池后一出直接给电调、电机供电;二出5V3A插飞控PWM4输出端给舵机供电; ?
SBUS插口由飞控供电与舵机用电隔离。
三出在UBEC右侧空焊点自接一条动力电源线接飞控GND、VBAT端口，主板供电检测动力电池电压。飞控需要从分电板接一路动力电的正负极信号到飞控的VBAT和GND，确保飞控能侦测到动力电压及使用内部的BEC?5V线路给飞控供电以及GPS供电。
F4V3飞控直接带不了舵机，要接分电板
图传、摄像头：飞控板RAM、 VBAT短接，图传摄像头接口电压同动力电池电压。
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遥控器首页电压右有飞行模式及RSSI遥控器接收机信号强度指示柱。
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（一）先起飞后执行航线规划的实操飞行（爬升、盘旋上升、下降、盘旋下降、跳转、定点盘旋、返航、重复飞行）（P34）
（二）自动起飞、航线飞行、FBWA降落的实操飞行（P36）
（三）自动起飞、五边飞行、自动降落的实操飞行（P39）
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航线规划的三种方式
1Win10系统笔记本电脑NB（MP地面站软件需USB数据线或数传或利用思翼FM30高频头接收机串口连接飞控；QGC汉化版超维空间地面站软件需USB数据线或数传或利用思翼FM30高频头接收机蓝牙或串口连接飞控）
2台式机PC（MP地面站、QGC汉化版超维空间地面站需USB数据线或数传连接飞控）
3安卓手机SP（MP地面站软件需OTG数据线加数传连接飞控；QGC汉化版超维空间地面站需OTG数据线加数传或利用思翼FM30高频头接收机蓝牙连接飞控）
以下均以手机QGC汉化版超维空间为主，使用思翼FM30高频头接收机蓝牙连接飞控（航点文件 （*plan）必须保存在超维空间，Missions文件夹内）。
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QGC手机版本，用蓝牙连接飞控，手机已蓝牙配对思翼高频头。QGC地面站，通讯连接，添加type:bluetooth,扫描，SIYI-5902234154，命名SIYI，连接。
QGroundControl 地面站航线规划使用
官网英文原文地址：http://devpx4io/qgroundcontrol-introhtml
无人机地面站也是一套开源程序，叫作QGroundControl。源代码下载地址为：
https://docsqgroundcontrolcom/en/getting_started/download_and_installhtml
QGroundControl是采用Qt程序进行开发的图形化地面站工具，可以运行在不同的操作系统平台上，它支持Linux、Mac、Windows、Android、IOS等常用操作系统。如果读者对源代码感兴趣的话也可以下载其源代码，自行对其编译（当然需要使用Qt基础开发环境，作者使用的Qt版本为592），下载地址为：
http://downloadqtio/archive/qt/
https://githubcom/mavlink/qgroundcontrolgit
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手机蓝牙连接地面站
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点击左上角的“+”图标然后在地图上单击创建出一个任务点。同时在旁边将打开一个快捷菜单用来调整任务点。
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如果飞行器已经飞行在空中它将直接飞向第一个任务点并且跟随任务路径飞行。
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设计规划航线从简单逐步到复杂（主要用到盘旋、跳转命令），可以在家里规划好也可以在飞场规划，均需联网。
（一）先起飞后执行航线规划的实操飞行（爬升、盘旋上升、下降、盘旋下降、跳转、定点盘旋、返航、重复飞行）GPS定位点即起飞点、H家的位置。
航线1：2024316下午鱼梁洲一颗树。GPS定位，手机打开蓝牙，打开QGC地面站，蓝牙连接，飞行现场规划航点，将第一个起飞航点删除，上传，完成后，核对航点高度等参数。 直升直降航线。 文件，另存为：1plan。每次飞行完后上传一个空文件，已避免在其他飞场误打AUTO模式飞丢机。飞行前加载航线文件或现场规划航线。
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飞行：手抛起飞到设定高度（50米）或距离（80米）盘旋（半径60米）、打返航（距家高度80米盘旋半径70米）、FBWA飞行正常，切AUTO模式按规划飞向1号点直升到2-3-4号航点(OSD显示 MISSION:1 WP ?1>---m,数字在减小，直至进入该航点60米半径内，飞向下一个航点），如果再切AUTO,继续执行航点任务。切FBWA模式降落。
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航线2：2024319下午东津 越秀小区一期南。文件名：1+1plan。盘旋指令航线。参数：盘旋半径50米，盘旋2圈，盘旋60秒较合适。
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?
航线3：2024319下午东津 越秀小区一期南。文件名：1+2plan。盘旋指令加跳转指令航线。
在中途飞向4号点时切FBWA模式飞行一会，再切AUTO模式从 4号点继续未完成任务。
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（二）自动起飞、航线飞行、FBWA降落的实操飞行
航线123：2024319下午东津 越秀小区一期南。GPS已定位，飞行场地现场设计航线文件（定位GPS点、H家的位置、1号航点和TAKEOFF起飞点重合），自动起飞加盘旋加跳转再跳转航线。上传文件，检查航点参数。文件名：123plan。
“切到规划”，点左侧“起飞”，1起飞，右侧填起飞高度40，起飞角度15。点左侧“+”，添加航点，右侧选高度。
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盘旋高度，圈数，盘旋半径
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盘旋高度，盘旋时间，盘旋半径
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高级，跳转到项目
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跳转到3号航点，按顺序飞行1遍
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全部航线
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实操：打AUTO模式，推油门中位，拿起飞机迎风抖动电机启动后手抛出，15度爬升到40米后飞2、3、4、5号航点，跳转到3号点按顺序飞行1遍后再跳转到1号航点重复飞行1遍。 ?
飞行线路：1（起飞点，高40米，15度）、2（高50米）、3（高60米）、4（高70米，盘旋2圈，盘旋半径50米）、5(高80米，盘旋60秒实际以盘旋整圈后为准，盘旋半径50米）
跳转3、4、5
跳转2、3、4、5
RTL。
设计的从#1号跳转实际从#2开始？
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（三）自动起飞、航线飞行、自动降落的实操飞行
2024328下午2点-3点半，隆中游客中心北，柏油马路铺装地面。现场风向东、风力2级。
载机：刺客T1 PNP版。机载F4V3飞控 AP固件；接收机：思翼FR MINI；GPS BN-280；蚂蚁摄像头；熊猫图传。遥控器：佐罗手柄控，外置高频头：思翼FM30。安卓手机 红米K30，QGC地面站（超维空间V10 64位）APP。小飞手大师PLUS版。
未安装指南针、空速计、激光测距仪（默认参数）。
一人，手机屏录和小飞手DVR录像。共试飞两次均为东起降左五边航线。第一次航点太高，航线太长，进近点较高，下滑道偏南，降落时撞路沿石未飞到降落点；第二次将各航点高度降低，航点间距调短，进近盘旋半径调小（也可以设置不盘旋直接切五边降落）、盘旋高度调低，进近点高度低，下滑道调北一点，几乎完美降落）。结论：可以抛弃MP地面站规划航线了，它太复杂特别是降落规划极不友好。手机方便但是屏幕小易误操作，可能用win平板QGC地面站（超维空间）规划航线较合适。变通方法：连接飞控，用QGC规划好起降航线，上传，进入MP读取航点，航线文件就完整了。
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注意事项：提前在家规划航线不可靠，还要到现场据实规划。1现场风向、风力同天气预报的不一致；2电子地图分辨率低，还是要到飞场认真观察现场地形地貌，特别是起飞方向、降落方向的障碍物高度，航线与其他障碍物间距，预估起飞航线，航点高度，各航点间长度，现场规划航线；3第一次试飞后要再次优化航线进行试飞。因为跑道长度限制，跑道中间还有一堆谷物，进近点高度要合适尽量低，初始进近点高过路边小树和谷物即可。
实操：1手机打开屏录、移动数据、蓝牙、位置信息。遥控器开机，小飞手录像打开。飞机摆放迎风面（东）上电，GPS定位。
2打开手机QGC地面站（超维空间），连接思翼蓝牙，切到规划，空，起飞（定位GPS点、H家的位置、1号航点和TAKEOFF起飞点重合。俯仰角15度 高度30米），航点（2/3/4高度40/45/40米），着陆（顺时针盘旋1圈切入下滑道，进近点高度30米，半径50米）。再次检查航线，航点高度，降落下滑道。另存为文件名：123456plan。上传，再次确认航线。
3飞控解锁，FBWA模式检查正常，油门
4遥控器AUTO模式（只有在GPS定位时延机头指向方向抛出电机才启动），油门中位，迎风抖动飞机，电机启动后抛出，飞机按规划起飞、飞五边、盘旋后切入下滑道降落。
5手机切到飞行，实时显示飞行轨迹。未用地面站，切到飞行，“滑动来确认”起飞。
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飞行区域
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起飞点（汽车前门位置）和降落点
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三、远航 AAT飞行
思翼高频头转发模式
AAT远航所需：糖果AAT PLUS、山水平板天线、鹰眼瑞视二代显示器（图传监视）、转发座、相机支架；安卓手机（红米K30）、糖果地面站APP、超维空间APP或笔记本电脑（MP、超维空间地面站）
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高频头---遥控器端：佐罗遥控器内置cc2500。
转发座端：思翼FM30。
接收机?---地面：睿思凯Frsky XM+
?天空：思翼FR mini
1佐罗遥控器内置多协议高频头SBUS协议已和地面端睿思凯XM+接收机对频，并用直连模式使用正常。
2思翼FM30高频头UART 模式已和天空端思翼FR mini接收机对频，并用直连模式使用正常。
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地面
1?佐罗遥控器内置多协议高频头V284固件（内置cc2500高频头）
2?转发座。内GND接口，中+5V电源接口，边信号接口。
3睿思凯XM+，SBUS接收机，
4思翼FM30高频头拨到 SBUS模式200MW 24G?转发。原装棒子天线竖立。
5高频头装转发盒，3S电池给转发盒供电，FM30高频头STA灯常亮 RT灯常亮(FR mini接收机未上电)。STA灯和RT灯同时快闪，电池电压低。
机上FR mini接收机上电后，FM30高频头STA灯常亮 RT灯慢闪。
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转发底座线序（从左到右黑，红，白）地线，5V,信号线，若不会分辨把配套的连接线黑色在左边即可（转发底座端）
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天空
MP地面站中设置调试正常。GPS搜星已定位。
数据链路工作情况：地面端，遥控器内置高频头发射（接收）24G信号，Frsky xm+接收（发射），通过转发模块后由思翼FM30高频头（转发模块供电。3S电池供电）发射（接收）24G信号。天空端，思翼MINI接收机接收（发射）数据。同时转发模块中蓝牙模块57600波特率与糖果地面站链接，在手机地面站显示相关数据。
图传链路工作情况：地面端糖果AAT（2 -4S供电，3S电池供电）一侧安装58G平板天线接鹰眼瑞视二代显示器，显示器另一端按原装棒子天线；天空端图传发射。
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前期准备
一、软件相关设置
转发盒已安装XM+接收机、思翼FM30高频头并供电，飞机及GPS、接收机已供电。
AAT已供电。
1红米K30手机，设置，个人热点，WLAN热点，改名AAT，密码121341234。手机，移动数据、热点灯亮。
糖果地面站 APP（304），“齿轮”设置，添加AAT，192168166111 15129822，数字绿色变红色。87V
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2手机，打开移动数据上网、热点和位置信息。
手机打开蓝牙，配对思翼蓝牙SIYI-5902234154，配对码：1234
打开糖果地面站，蓝牙数传，选思翼蓝牙SIYI-5902234154，41：42：BB:D6:5C:73,连接。地面站左上角：高度 ?电池电压 油门 家图标 ?电池电压 ?单芯
角度 空速 爬升率 飞机图标 锁 航程
地面站右上角：第一行锅形天线图标（地面GPS家）。
第二行飞机图标（机上GPS）。
右下角轨迹球。
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糖果地面站和QGC地面站不能同时连接。
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3QGC地面站APP（超维空间）设置
红米K30手机，打开移动数据上网、热点和位置信息。
手机打开蓝牙，配对思翼蓝牙SIYI-5902234154，1234
超维空间app，软件设置，通讯连接，添加，Bluetooth蓝牙，SIYI-5902234154，41：42：BB:D6:5C:73，添加没有BLE后缀的，命名SIYI,确认。连接SIYI，语音提示，顶部滚动条从走到右头后，出现飞控相关信息。动飞机，轨迹球变动。遥控器动，相关信息变动。
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二、外部装置安装
XM+接收机、思翼FM30高频头
糖果地面站左上角（显示数据）：高度 ?电池电压 油门 家图标 ?电池电压 ?单芯
角度 空速 爬升率 飞机图标 锁 航程
糖果地面站右上角：第一行锅行天线图标，已定位，精度263m 6s。
第二行飞机图标，未定位。
室外GPS定位后，第三行，方位282，罗盘166
动飞机，下右角轨迹球变动。
飞机定位点正确，并且有速度，高度，距家距离显示。
遥控器打杆，地面站相关信息变动。转换飞行模式正常。关控模拟失控返航，正常。
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三、起飞。FBWA打杆飞机反应正常。手抛模式起飞，返航、FBWA模式正常后远航，AAT天线锁定飞机，思翼收发数据，手机糖果地面站解析显示飞行轨迹、数据，屏幕监控图传画面。FBWA模式降落、飞机触网（咸鱼可折叠便携2*1米足球门框）回收。
闲话：记得那还是十几年前吧，上车河南省镇平一老师昵称“海盗船长”，购得第一套开源飞控APM2（好像是120元），为此参考官网写了一篇如何组装四旋翼、使用开源飞控、AP固件及MP地面站的一篇文档发到船长的群，因为当年我只试飞离地成功，没有进行长测，所以缺失实飞部分。这次第二次较完整的记录了固定翼组装、调试、测试开源飞控、AP固件及地面站的文档了，基本能到达我确立的FPV飞行目的，已没有时间精力（或者说太不需要）研究日志分析进行精调了，遗憾，就像人生总是没有那么完美。（关于精调，即使这一次调好了压线飞行精准降落，下一次不一定还能飞的那么完美，外部因素影响太多。正如世界上没有两片完全相同的树叶，人不能两次踏入同一条河流。还有别人的参数只能参照切勿直接套用就飞，一定要重新做各种校准。
航模魔咒禁忌在飞行前对飞机拍照。一般都是鹰眼DVR和手机屏录，在安全降落后拍照。
关于航模的一些感想
一、不断的尝试过程
1?入模历程。无飞控时期，第一阶段：大约是2004年。淘宝官网购天地飞7遥控器。淘宝MD敏定的上单翼前拉单发三通道练习机，比他家的小小鸟和塞斯纳还早的机型，翼展好像80cm，好飞；炸鸡后用KT板复刻了机身、垂尾、平尾，用原机翼也可以飞；后来再此基础上用原电机、桨改尾推，速度太快了炸鸡。
第二阶段：淘宝，忘了什么品牌的上单翼腰推机，当年很流行，外形类似敏定的小小鸟，机身是塑壳的。问题，从来没抛飞起来过。有说是推力线，要助跑等，起飞先低头后爬升的特性。反正我没飞起来，太难了，扔垃圾桶了，从此不沾腰推和尾推机（主要是打手风险）。有飞控时期。第三阶段：流行外国老师制作的FT系列板机。淘宝上买的KT板切割套件，自己用胶枪粘接装机，也好飞。问题，自己飞行技术不行，还有不耐炸，电池安装等，以后没玩了。这中间还自己CAD花练习机，手术刀刻KT板胶粘自制机，吉他弦做的泡沫切割机也有。问题，没有工作台、工作间，每次都是在餐桌上搞，泡沫东西满地，搞不长就放弃了。因为有过造机、炸鸡买东西运费比配件贵的经历，KT板、各种木胶AB胶泡沫胶热熔胶、电机桨电调舵机线材等等配件零件买了一大堆。还剩不少，才收拾了两大手提袋送人了。以上这些飞机，练习机一般都好飞，致命问题，大了，不好保管，去飞自行车也不好携带。
有私家车了。有飞控了。第四阶段：“海盗船长”的开源飞控APM2。AP地面站。制作450的木质和铝方管四旋翼，现在家里还有轻木条板铝管铜柱铝柱塑料柱螺丝螺母，问题，自制的太重只能飞几秒钟，放弃了。
第五阶段：咸鱼二手遥控器，睿思凯X-LITE，问题，卖家改过高频头，原高频头底座缺失，外置不了高频头，返厂维修得200多元，玩了几次后以入手价格的一半出咸鱼了。中间将天地飞遥控器低价出咸鱼送5/7通接收机3个，全部换二手咸鱼SBUS接收机。我出咸鱼的东西比别人价格低的多，买就送相关配套的零件一个不留。在咸鱼买东西的基本上是手头拮据的，自己不需要了低价给需要的。我在咸鱼只捡漏过一次还不是模型飞机有关的。淘宝购精翼旅行者V2加长机翼版（又专门在淘宝店家购了个PIX246飞控，MP地面站配不上这么高级的飞控，QGC地面站资料少，飞控也太大了，旅行者出手后飞控也咸鱼出了），只飞过一次，轻装很好抛，不熟悉F405WING飞控AP固件的起飞模式，也是第一次用飞控实飞，起飞方向树多较近，飞起来高度不够撞树了，2022年200咸鱼出了。问题，T尾拆卸后再安装不好控制是否飞安装水平，机子也大了。精翼的机子一直在关注，看中小翁，还是大了点，还有T尾不合意非要沾死才牢靠这样就更不好携带了，双发的话飞机的下底板就显的很突兀。老板也说过不会为了妥协便携性搞拆卸方案的。肥翁除了大没有缺点。目前看双发倒T 尾小机，发动机气流和平尾问题并不大的，T尾真的很不方便。V尾也不方便。之后淘宝购雏鹰PNP版（迷上了B站大佬天天炸机还提控回家的自动起飞降落视频，照他的配置买的X-LITE、咸鱼马泰克F405WING飞控、带罗盘的GPS（完成了组装室内配置测试室外飞行验证）、空速计（完成了组装室内配置测试室外飞行验证）、微空的激光测距仪（完成了组装室内配置测试未进行室外飞行验证）），单发腰推上单翼，放了有2年把，泡沫尾杆变形了，安装平尾后和主翼不水平，电机动力偏弱，自动起飞滑跑不起来，也没时间地方来调整飞机，飞机送本地模友了。问题，不是为FPV设计的，设备舱放马泰克F405WING飞控和其他设备后空间很紧张，机子还是大了，最主要的是轮机太挑场地了。之后淘宝购的成品3寸品牌穿越机套机忘牌子了，换BF地面站。只飞起来3/5次高度不超过10米距离不超过50米，玩不了，嫌大咸鱼出了。又在咸鱼购二手25寸穿越机，多旋翼不好操控，操作要十分细腻，要反应快。年龄大了，脑筋和手反应不过，眼神又不好，还有模拟图传看不清细小障碍物，又要重新换一套高清图传，太贵（阿凡达的感觉没大疆的好、稳定）。中间还想买个更小的室内玩。后来想想算了，老了玩不来，炸鸡成本太高，而且还要再重新认真地学习地面站。
第六阶段：迷恋上了小机小控。2023年4月，咸鱼二手佐罗手柄控（CC2500版）遥控器（通道太少，6个飞行模式就用到一个3段拨杆和一个2段拨杆，旋钮两个全局设置成了屏幕亮度和声音，再想控制舵机云台就要设置混控，不方便）。其后又咸鱼二手F4V3飞控，专心固定翼。又购咸鱼ELRS 915高频头和接收机，Elrs直连模式除了太费电没问题，但是佐罗遥控器外置高频头再外挂两节18650电池就太蠢了，后因想用elrs转发模式，咸鱼糖果AAT、平板天线，未成功。又咸鱼二手思翼FM30和 FR MINI，直连、转发一次成功。飞机只有一架，先是咸鱼买手抛机自己做的单发腰推机，也上没有固定合适的制作场地，停停做做，老因为抛飞不起来。看B站上大佬做的那么好轮到自己做就不一样了？不死心又咸鱼购自制的双发上单翼86手抛机套机（性价比并不高，安装费都要150元还是200元，机子才3/5拾元），好飞，特别是配的麻雀飞控，随便一抛就起来了，人生第一次尝到了飞行的快乐，可以说我一次飞行的时间比前面二十年飞行的时间都长，前面是因为娃子小没时间飞，也是因为各种尝试浪费了时间，这两年娃子上大学了才有时间，主要还是飞机选对了。问题，有点大不便携，副翼舵机扫齿炸鸡结束。问题，设备舱太小，机翼安装机身上，各种线材很碍事。期间又把软包350/550/850/1100/2200Mah电池（飞行时间短、不好维护、安全性差）全部送模友了。电池全部换21700 5000Mah的（问题，电节电压35V后大油门加速不得劲，大动作明细不跟手，小动作中低油门匀速飞还好。一块21700 3S 4S电池飞20分钟18公里没问题），一般30V降落最少飞20分钟，过瘾。
第七阶段：淘宝双十一购刺客T1 PNP版（最值得纪念的日子2024328日，在无罗盘、空速计、激光测距仪的情况下，使用AP固件大部分默认参数，自动起飞手抛，自动飞航线，自动降落，只飞了两次，第一次下滑道有点偏未准确着陆，第二次调整了一点，几乎完美降落。当时好兴奋，好有成就感，最主要的是历时3年我写的两个文档可以收笔了（实飞也就是从2023年11月开始，两个飞机总共飞的有20个起降吧，其他时间都在磨稿子）。机子炸过三次，头部和机身泡沫胶粘过，尾杆断换过，平尾舵机扫齿免费换过，机子强度高耐炸，好飞满意，问题，电池和设备舱太窄）、淘宝618购企鹅 PNP版（炸过二次，头部泡沫胶粘过，机子软不耐刮用纤维带做了加强，很好飞满意，除了拆解还不够小巧，目前还未发现大问题。
特别提醒：飞行前一点认真检查电机舵机拉杆舵面，企鹅有一次起飞前，俯仰摇杆拉到底松杆，平尾舵机拉杆不动舵面不回中，打杆3/4次总有一次要卡住，没太在意，飞航线时起飞阶段正常，飞第一个航点时直接砸地炸了个桨，以为是空速计问题，关闭了空速计设置，换了普通的舵角、拉杆，地面测试还是时不时出现上述情况，当是没想是舵机问题一直以为是拉杆球头问题，或者可能是边上的5G基站和附近的高压线塔干扰的，起飞同上次一样炸鸡，幸亏都是枯草沙土地损失不大，机头炸裂，电机进沙，桨断，回来将电机和平尾舵机球头拉杆全部换了，飞行正常。以后每次落地后和飞行前都检查一次电机桨舵机拉杆舵角舵面电池重心，绝不带隐患侥幸飞行，宁停三天不飞三秒）。
2关于飞行场地的问题。现在在城市还是农村很难找到一块平整的大块草地空，更别谈空域了。公园有草地，但是人多，工作日也有人，飞行不安全，炸到人那不是钱的问题了。目前我是到处找没有通车的道路和麦苗地飞，道路两边有行道树，有时也是不是有车，麦苗地要偷偷飞别让农民伯伯看见了。我们这刚开了个飞行营地，看模友发的视频暂时没有专门的跑道和飞行区，即使像北京浩子去的飞行营地，飞的人也不少，各种飞机，想练个技术困难。还处于瞎飞（还没考虑航模新规）。
3确定机型、设备，只有适合自己的才是最好的。经过以上的种种折腾后，鉴于做飞机没有工作室、工作台（不建议一个人做飞机、飞飞机），3D打印机要自己粘太脆一炸就碎、腰推机飞不起来（推力线，自己原因），尾推机怕打手，前拉单发固定翼摄像头不好安放，VTOL适合大机搞航测作业小机不合算，大轮越野机不太挑场地一般多大贵，太小不能安摄像头飞控的机子不玩，自制改装的性价比不高，四旋翼玩不来，无人机（只看中了大疆）封闭系统要成套购入太贵，直机、油机、涵道、涡喷从来没考虑过，奇形怪状的飞机不尝试，滑翔机（有无动力）不玩。家人不太支持，时间，精力、金钱等等，明确了自己需要的飞机：不远航，不飞特技，不用于商拍航测。要小巧，可拆卸，便携，方便藏匿；安全、性能稳定、好飞，厂商的机子经过玩家玩过一段时间口碑较好的。将电脑保存的无关的视频文档全部清空、东西扔的扔，其他全部送本地模友，专心双发前拉上单翼电动固定翼无轮草降（糙飞，也不需要日志分析进行精调压线飞行、精准降落），目前不折腾了就T1和企鹅（除了效率差点。绝对没有反扭，单飞也能安全降落）。一个手提袋装上T1，一个手提袋装遥控器等，电动车带上，有个地方就能练习飞五边基本功；企鹅也是用大点的袋子装上，放电动车或车上FPV飞（单边10公里）。地面站还是AP，用的时间长熟悉了，感觉比INAV成熟稳定，官网内容也丰富。
为什么不改配置，因为改了一个电机，电调电池桨都要换，就跟我以前DIY电脑一样，换一个主板，CPU内存显卡硬盘都要换，换的价格可以再买个较落伍的二手电脑了。本着，适用，能用的原则，我只买PNP版套机，虽然它的效率不是最高，飞是绝对够的，而且免去了自己换配置的试错成本不费时不走弯路，就是厂家配的电机、桨型号太小众，价格较高。
为什么不用模拟器练习？有用凤凰和RF模拟器，太不真实了。一个好飞的飞机再加飞控加持，TAKEOFF模式一抛，FBWA模式练习五边，远了危险了，一拨RTL就回来了。
为什么不买KIT版的，首先要有合适的工作室台和测量工具，之前的雏鹰就是这个原因送人的。其次自己粘合的绝对没有厂家熟练工粘的牢靠、横平竖直、板正。老手除外。说享受自己安装的乐趣，不抬杠。那都是时间精力和金钱堆起来的。想做、粘个几台机子就成老手比较难。
为什么用AP和QGC地面站。AP的自动调参和默认参数适用大部分机型，好用好飞。AP朴实无华，简单易用，设置调试思路清晰，除了降落规划不好搞（程序员十分明白，可以通过读取QGC制作的降落航线完美解决此问题，也就是套用公式加条代码就能解决的事所以没搞），其他都是优点；QGC正好相反，华丽漂亮，但是设置调试不适应，也许是我用的少，很多高级功能不知道。感谢开发者让飞行变的如此简单愉快！！！！！！
4我的飞行目的：享受飞行。我玩飞机，不要进入造、炸、修飞机的圈圈，变成飞机玩我。
5期望。下一架飞机Tx，比T1大比 T2小，电池和设备舱一定要大点，翼展1米以内，最好有方向舵和襟翼。遥控器，大小和通道数比照T20。屏幕比T20要大，内置4合1高频头，外置ELRS高频头。ELRS高频头太费电了，要飞还是用转发模式单独供电放心。啥时候，AP地面站能解决ELRS的mavlink遥测回传问题就全面转elrs（BF和INVA都能回传20多个数据，AP只能回传遥控器的几个数据不能回传飞控数据，需要高度速度信息电压做语音提示）。
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二、下一步计划
1?OPENIPC高清图传补录。
2?航拍我的城市。1南船北马 鄂豫陕川的旋转门———襄阳。山，岘山鹿门山隆中万山，水,汉水蛮河唐白河；2记录乡愁，故乡-虎头山的东坡、幼儿园、西坡、足球场已不付存在，没有留下任何痕迹；3探路。城市道路的发展变化。一个人策导编拍剪，工程量很大，飞机甩车上，随缘吧，走那拍那。
3?学习视频、图片剪辑出片。
4?SW软件设计3D打印件适配手上的配件安装到飞机。
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