2024/07/05 07/05/13? ? ? ? 在固定翼FPV远航圈子中，飞控是最关键的核心设备。开源飞控固件主要有Ardupilot，INAV两大类。Ardupilot是目前开源固件方案中，稳定性最高、调参逻辑清晰、设备兼容性强、全球共同参与玩家最多的、飞行体验最棒的开源固件平台。
? ? ? ?部分新手玩家在刚开始接触Ardupilot固件调参时，对调参界面过于专业表示难以入手。本文旨在对新手玩家对Ardupilot调参逻辑的梳理，以及老手玩家是分享整理。以新手视角全程指导进行对使用安装到一台固定翼FPV载机的调参全过程。
? ? ? ? 。推荐主流选择：双发前拉动力的 大白鲨、肥翁、龙2（翼展110~120cm，起飞重量1200g~3000kg），单发尾推飞翼机型 ARWING、御猫、海豚、等小翼展（80~90cm）长续航便携机型。
? ? ? ? 。推荐选择基于OPENTX、EDGETX开源系统的遥控器（Jumper ，RadioMaster , Frsky，黑羊tango等），增程高频头及接收机选择 思翼SIYI FM30+FR接收机，开源的ELRS 24G/915Mhz的高频头和接收机（目前已经基本鲜有玩家使用433Mhz的增程系统）
? ? ? ?：58G模拟图传及摄像头选择完全看玩家选择，模拟图传可考虑? 、Caddx 平头哥2代，Foxxer无牙崽2代、。图传发射可选就多了，熊猫5804系列，TANK RUSH大功率等等。而且图传距离效果与飞行环境以及高度，图传接受屏幕的灵敏度，接收天线增益等因素，都有很大关系，本人用渣渣600mw的山寨图传，都飞出12km直线距离，高度1000m的画面有些雪花。
? ? ? ?：考虑使用DJI高清数字图传（需搭配大疆高清眼镜V1/V2），原厂天空端2天线带1080p卡录(使用非DJI原厂摄像头只能720P卡录），有效距离远。Vista天空端体积小单天线，有效距离大约7~8km。搭配的天空端摄像头有原厂摄像头（视角窄，白天色彩好，高帧率），Caddx极光pro摄像头（夜视效果好，色彩艳丽），星云Pro，Runcam 凤凰HD。大疆高清目前没人飞出超过133Km，据说是DJI在底部程序代码的限制。
? ? ? ?高清数字图传市场上最新加入的阿凡达avatar天空端+SE接收端也是不错的选择，本文也有关于该天空端的使用设置提示。
? ? ? ?：根据不同载机及不同玩家的经验，推荐使用4~6S 18650/21700? 多组并联的电池，容量大，放电倍率足够固定翼FPV使用，保养方便。
? ? ? ? ? ：
? ? ? ? ? 载机：大白鲨空机/肥翁空机/龙2? ? ? ? ?
? ? ? ? ? 电机：4S动力推荐使用 2207/2306-1450KV电机，6S重载动力推荐使用2216-980KV电机
? ? ? ? ? 电调：4S动力好赢乐天20A，6S重载动力推荐使用好盈40A
? ? ? ? ? 舵机：PTK 7452? 9克数码舵机 4个。
? ? ? ? ? 飞控：
? ? ? ? ? ?GPS模块：BN280 北田280（固定翼不需要带罗盘）或者其他GPS模块（价格20~100不等）
? ? ? ? ? ?电池：4S 2~3P 21700? 9000~13500ma，6S 2P 21700 9000ma
? ? ? ? ? ?螺旋桨：4S 动力使用7040 3叶正反桨? ，6S重载动力使用8060正反桨
?
? ? ? ? ?
? ? ? ? ? 载机：ARWING空机/海豚空机/御猫空机? ?
? ? ? ? ? 电机：2207/2306-1950KV电机? ?御猫推荐使用2806-1700KV
? ? ? ? ? 电调：飞盈佳乐35A
? ? ? ? ? 舵机：PTK 7452? 9克数码舵机 2个。
? ? ? ? ? 飞控：
? ? ? ? ? ?GPS模块：BN280 北田280（固定翼不需要带罗盘）或者其他GPS模块（价格20~100不等）
? ? ? ? ? ?电池：4S 21700? 4500ma? /4S 2P 18650? 6000ma
? ? ? ? ? ?螺旋桨：51466穿越机桨，御猫推荐使用8*6桨
? ? ? ? ，使用飞控+电源BEC板双层设计，使用主控芯片，加速计陀螺仪芯片，气压计芯片。，，2路SDA并行外设接口，，内置OSD，内置5V2ABEC。下板支持3~6S动力电池输入，，电流计。飞控默认固件使用Ardupilot 431稳定版固件。
? ? ? ?此飞控由? ? 赞助，有需要可以淘宝搜? ?选择店铺
? ? ? ? ?
?
? ? ? ? ?固定翼载机的电子设备安装请参考空机厂家提供的指导说明书，包括电调，电机，舵机安装的方法和技巧，这里不作赘述。图传，摄像头安装的位置与指导，根据不同玩家的喜好进行安装调试，这里也不作指导说明。
? ? ? ? ?飞控安装到飞机机舱，不需要特别加减震平台，正常使用3M海绵双面胶粘在机身中心即可。确保安装稳固，较大的晃动下不会出现飞控松脱。
? ? ? ?1、 ，飞控目前仅支持Ardupilot固件，重点针对固定翼设计，已预刷431稳定版，用户无需刷写固件。所有外设接口均使用标准254杜邦插针接口。
? ? ? ?2、。，确保舵机供电正常。
? ? ? ?3、飞控标配 UART1、UART2、UART3、 UART4、UART5。 一共5个可用串口及2个i2c外设并联口。独立SBUS信号接口，。所以可使用SBUS/PPM接收机。
? ? ? ?4、
? ? ? ? UART1=Serial1
? ? ? ? UART2=Serial2
? ? ? ? UART3=Serial3
? ? ? ? UART4=Serial4
? ? ? ? ?UART5=Serial5
? ? ? ?后面会有针对串口使用的设置，针对不同设备连接不同Serial口的参数说明。
? ? ? ?5、飞控的58G模拟图传及摄像头供电接口处于独立区域，同样使用254杜邦插针。其中中间的供电电压为9V，可以正常给模拟图传及摄像头、DJI高清天空端进行供电。
? ? ? ?：
? ? ? ?常见的外设有：GPS定位模块（），SBUS/PPM接收机，ELRS接收机/黑羊CRSF接收机，思翼遥控数传一体接收机，DJI大疆高清数字天空端
? ? ? 依据接线图的建议，列举了常见的5种接线状态
? ? ?
? ? ? SBUS接收机接在 SBUS接口
? ? ? GPS模块接在? ?GND? 5V+? TX3? RX3? (即UART3端口，对应Serial3串口，GPS TX接飞控RX3，GPS RX接飞控TX3）
? ? ?
? ? ? SERIAL3_BAUD? ?38
? ? ? SERIAL3_OPTIONS? 0
? ? ? SERIAL3_PROTOCOL? 5
? ? ? ?
? ? ?
? ? ?ELRS接收机接在? ? GND? 5V+? TX1? RX1? (即UART1端口，对应Serial1串口，接收机 TX接飞控RX1，接收机 RX接飞控TX1）
? ? ?GPS模块接在? ? GND? 5V+ TX3? RX3? (即UART3端口，对应Serial3串口，GPS TX接飞控RX3，GPS RX接飞控TX3）
? ? ?
? ? ?
? ? ? SERIAL1_BAUD? ?115
? ? ? SERIAL1_OPTIONS? 0
? ? ? SERIAL1_PROTOCOL? 23
? ? ?
? ? ? SERIAL3_BAUD? ?38
? ? ? SERIAL3_OPTIONS? 0
? ? ? SERIAL3_PROTOCOL? 5? ? ?
? ? ?
? ? ? ELRS接收机接在? ? GND? 5V+? TX1? RX1? (即UART1端口，对应Serial1串口，接收机 TX接飞控RX1，接收机 RX接飞控TX1）
? ? ?DJI大疆高清数字天空端接在? ?9V+? ?GND? ?TX2? RX2? (即UART2端口，对应Serial2串口，天空端 TX接飞控RX2，接收机 RX接飞控TX2）
? ? ?GPS模块接在? ? GND? 5V+ TX3? RX3 (即UART3端口，对应Serial3串口，GPS TX接飞控RX3，GPS RX接飞控TX3）
? ? ?
? ?
? ? ?
? ? ? SERIAL1_BAUD? ?115
? ? ? SERIAL1_OPTIONS? 0
? ? ? SERIAL1_PROTOCOL? 23
? ? ?
? ?
? ?
? ? ? ?SERIAL2_BAUD? ?115
? ? ? SERIAL2_OPTIONS? 0
? ? ? SERIAL2_PROTOCOL? 33
? ? ? ?
? ? ?
? ? ? ?SERIAL3_BAUD? ?38
? ? ? SERIAL3_OPTIONS? 0
? ? ? SERIAL3_PROTOCOL? 5
? ?
? ? ?思翼接收机的SBUS接在? ?GND? 5V+ SBUS
? ? ?思翼数传接口? 接在? ? ?TX1? RX1? (即UART1端口，对应Serial1串口，接收机 TX接飞控RX1，接收机 RX接飞控TX1）?
? ? ?DJI大疆高清数字天空端接在? ?9V+? ?GND? ?TX2? RX2? (即UART2端口，对应Serial2串口，天空端 TX接飞控RX2，接收机 RX接飞控TX2）
? ? ?GPS模块接在? ? ?GND? 5V+ TX3? RX3? (即UART3端口，对应Serial3串口，GPS TX接飞控RX3，GPS RX接飞控TX3）
? ? ?
? ? ? SERIAL1_BAUD? ?57
? ? ? SERIAL1_OPTIONS? 0
? ? ? SERIAL1_PROTOCOL? 2
? ?
? ?
? ? ? SERIAL2_BAUD? ?115
? ? ? SERIAL2_OPTIONS? 0
? ? ? SERIAL2_PROTOCOL? 33
? ? ?
? ?
? ? ? ?GPS模块设置
? ? ? SERIAL3_BAUD? ?38
? ? ? SERIAL3_OPTIONS? 0
? ? ? SERIAL3_PROTOCOL? 5
?
? ? ? ELRS接收机接在? ? GND? 5V+? TX2? RX2? (即UART2端口，对应Serial2串口，接收机 TX接飞控RX2，接收机 RX接飞控TX2）
? ? ?Avatar 阿凡达高清数字天空端接在? ?9V+? ?GND? ?TX1? RX1? (即UART1端口，对应Serial1串口，天空端 TX接飞控RX1，接收机 RX接飞控TX1）
? ? ?GPS模块接在? ? GND? 5V+ TX3? RX3 (即UART3端口，对应Serial3串口，GPS TX接飞控RX3，GPS RX接飞控TX3）
? ? ?
? ? ?
? ? ? SERIAL2_BAUD? ?115
? ? ? SERIAL2_OPTIONS? 0
? ? ? SERIAL2_PROTOCOL? 23
? ? ? RC_PROTOCOL? 9
? ? ?
? ? ?
? ? ? SERIAL1_BAUD? ?115
? ? ? SERIAL1_OPTIONS? 0
? ? ? SERIAL1_PROTOCOL? 42? ?
? ? ? OSD_TYPE? ? 5?
? ? ? OSD1_TXT_RES? 1
? ? ?
? ? ? SERIAL3_BAUD? ?38
? ? ? SERIAL3_OPTIONS? 0
? ? ? SERIAL3_PROTOCOL? 5
? ? ? ?使用Micro USB数据线把飞控与电脑连接，在MP软件右上角选择飞控对应的端口（连接成功，端口显示突出Ardupilot），如下图：? 点击连接，稍等几秒，软件在读取飞控的数据。
? ? ? 。点击开始，根据软件提示，翻转飞控的六面，点击“校准加速度计”，依据提示对飞控的6个面进行校准。如下图? ? ?
? ? ? ?Please place vehicle LEVEL? ?加速计校准--底面朝下
? ? ? ?Please place vehicle LEFT? ? ?加速计校准--左面朝下
? ? ? ?Please place vehicle RIGHT? ? ?加速计校准--右面朝下
? ? ? ?Please place vehicle NOSEDOWN? ? ?加速计校准--前面朝下
? ? ? ?Please place vehicle NOSEUP? ? ?加速计校准--后面朝下
? ? ? ?Please place vehicle BACK? ? ?加速计校准--顶面朝下
? ? ? ? 校准完成，如下图：? ?
? ? ? ? 校准水平，可以在飞控装机后，飞机平放，然后执行一次校准水平即可。
? ? ?
? ? ? ?此时需要接收机与飞控正常连接，飞控有USB线连接电脑的话，接收机是没有5V供电，需要下板连接动力电池，此时串口5V才有供电，保证接收机工作。
? ? ? ?接收机与飞控正常连接并设置正确，在“初始设置”--“遥控器校准”页面，所有通道均有一定的值。特别是油门通道，以及开关通道。如下图：? ? ?
? ? ? 如果接收机设置不正确，油门通道与开关通道均无输出值。如下图：
? ? ? ?
? ? ?点击“校准遥控”弹出对话框”Ensure your transmitter is on and receiver? is powered and connected。Ensure your motor does not have power/no props!!!”旨在提示请确认遥控器油门通道的方向，以及确保电机未接电及未安装螺旋桨。点击OK。如下图：
? ? ?弹出对话框“Click OK and move all RC sticks and switches to their extreme positions so the red bars hit the limite”旨在提示点击该OK栏后，注意将所有通道的遥感打满，开关通道及6端开关通道打满，确保看到通道显示红色栏为通道输出的最大值及最小值。 点击OK。如下图：
? ? ? 此时将所有通道的摇杆打满，开关通道及6端开关通道打满，可以在画面中开到通道是输出最大值和最小值有红色栏进行圈定，点击OK。如下图?
? ? ?点击OK后，弹出对话框，显示各个通道输入的最大值与最小值，点击OK。如下图：
? ? ? ?
? ? ? ? ? Ardupilot固件对PWM的输出支持完全自定义，默认参数为常规布局的AETR模式，如下图? ?
? ? ? ?
? ? ? ? ?使用双发固定翼，建议两个电调的信号线直接接入飞控，而不是使用Y线将电调信号线并联后接入飞控（Y线并联电调信号线有可能出现某个电调接收不到信号的故障）
? ? ? ? ?（大白鲨，肥翁，铁骑，龙2，刺客T1此类）?
? ? ? ? 如下图：（ARWING飞翼，海豚固定翼，御猫，自由者，X5此类）? ? ?
? ? ? ?
? ? ? ? ?
? ? ? ? ?Ardupilot固件的通道输出为实时输出，后期进行通道辅助修正调整的时候，发现飞控执行飞机姿态修正的时候，通道输出方向错误，在对应通道的"Reverse"处勾选，对应通道的输出即可反向。通道辅助检查请在FBWA增稳模式下操作，
? ? ? ?例如左边机翼向上，则左边的副翼舵面应向上打来对左边机翼姿态进行修正，反之右边机翼校准检查也是一样。如下图? ?
? ? ? ?水平尾翼检查也是一样，机头向下，则水平尾翼向上修正水平姿态。如下图
? ? ? ?若舵面修正的反向有误，在对应通道的Reverse栏勾选反向。直至所有舵面辅助修正方向正确。
? ? ? ?
? ? ?若飞机舵面在手动模式下舵面反馈方向错误，在“遥控器校准”界面，选择对应的摇杆通道，勾选对应通道的“反转”选项即可。
? ?
? ? ? ? Ardupilot使用1个比例通道进行6个模式切换，目前市场上有遥控原带6段开关（例如Jumper T16,T18,T Pro,Radiomaster TX16S等），不过这个参数为：
? ? ? ?
? ? ? ?-100? -60? -20? 20? 60? 100
? ? ? ? -85? ?-45? -15? 15? 45? ?85
? ? ? ? 如下图：
? ?
? ? ? 部分遥控没有6段开关（如Frsky X9D, Jumper Tlite，radiomaster TX12,Zorro）
? ? ?
? ? ? ?
? ? ? ?独立通道开关切换模式（飞控识别最后一次模式切入操作为准）
? ? ? ? 使用举例：
? ? ? ?
? ? ? ?
? ? ? ?全部参数表中查找? RC5_OPTION? ? ?选择 77
? ? ? ?
? ? ? ?全部参数表中查找? RC6_OPTION? ? ?选择 4? ?
? ? ? ?
? ? ? 全部参数表中查找? RC7_OPTION? ?选择? 16
? ? ? ?
? ? ? ?4:? ? ModeRTL? ? 返航模式
? ? ? ?16:? ModeAuto? ? 航点模式
? ? ? ?41:? ArmDisarm (41 and lower)? ?开关一键解锁（42版本固件前）
? ? ? ?51:? ModeManual? ? ? 手动模式
? ? ? ?56:? ModeLoiter? ? ? ? ? 定点留待模式
? ? ? ?58:? Clear Waypoints? ? ?航点清除
? ? ? ?72:? ModeCircle? ? ? 盘旋模式
? ? ? ?77:? ModeTakeoff? ? ?抛飞模式
? ? ? ?92:? FBWA? ? ? ? ? 增稳模式
? ? ? ?150:? CRUISE? ? ? 定高定向模式
? ? ? ?153:? ArmDisarm (42 and higher)? ?开关一键解锁（42版本固件起）
? ? ?，完全脱离飞控参与
? ? ?
? ? ? 。简单的自稳模式，只会控制飞机回中，保持水平，可以用遥控控制姿态。如果觉得FBWA模式动作太过迟缓可以开启这个模式。
? ? ? 根据设置倾角和俯仰角，并很好的保持姿态，高度通过油门控制，推荐新手使用的模式。
? ? ? 。在FBWA基础上会很好的保持高度。
? ? ? 定高定向飞行（远航强烈推荐使用）
? ? ?
? ? ?
? ? ?即在当前定位点上空以设置的高度和半径绕圈等待。
? ? ? 自动直线返航到家的位置上空以设置的高度和半径盘旋
? ? ?
? ? ?Ardupilot固件，默认模式状态如下：
? ? ? 每一段模式，都可以在下拉菜单中进行选择对应的模式：
? ? ? 根据众多模友的一致推荐选择，固定翼推荐大家使用以下模式设置（确保遥控6段开关模式切换正常）
? ? ? ?
? ? ? ?根据下拉菜单选择对应的6个模式，最后点击“保存模式”即可。如下图：
? ? ? ?设置6个模式切换，即可在遥控的6段开关选择查看MP调参软件的显示（模式切换，在OSD上的模式显示也会提示）
? ? ? 设置模式切换通道，。
? ? ?
? ? ? 进入OSD信息设置:? 配置/调试--Onboard OSD--Screen1
? ? ? ?Ardupilot的OSD显示设置与INAV调参有些类似（飞控内置OSD模块），属于最下面的OSD内容选项中勾选需要显示的项目，在页面中拖动到自己想 要的位置即可。飞控通电并接入图传与摄像头时，拖动OSD项目的位置，点击右上角“Write customization”,即可在接受屏幕中看到OSD信息位置的更新。如下图所示：? ?
? ?
? ? ?如果觉得默认参数的OSD信息位置与自己的习惯不符，可以鼠标点击拖动值合适的位置?
? ? ?觉得下面OSD信息项目栏位置太小，可以勾选旁边的Reduced View 获得全景模式
? ? 玩家的电脑显示器显示分辨率太低（低于1920*1080），OSD拖拽界面有可能无法显示完全
? ? ? 使用串口2作为大疆天空端连接。所以对应的SERIAL2设置应该如下：
? ? ?SERIAL2_BAUDRTE? ?115
? ? ?SERIAL2_OPTIONS? ? ?0
? ? ?SERIAL2_PROTOCOL? 33
? ? ?
? ? ?重启飞控正确连接飞控，天空端供电正常，眼镜连接正常，并且即可显示眼镜所支持的OSD显示类型。
? ? ?
? ? ?
? ? ?
? ? ?
? ? ?
? ? ? BAT_VOLT? 电池电压
? ? ? CELLVOLT? 单节电池电压
? ? ? CURRENT? 电流
? ? ? POWER? 当前系统功率
? ? ? BATUSED? 电量消耗
? ? ? RSSI? 遥控信号强度
? ? ? SATS? ? GPS卫星数
? ? ? FLTMODE? ?当前模式? （）
? ? ? MESSAGE? 系统信息? （）
? ? ? HORIZON? 模拟地平线? （）
? ? ? HOME? 离家距离? ?（）
? ? ? DIST? ? ?飞行航程? ? （）
? ? ? HOMEDIR? （）
? ? ? HOMEDIST （）
? ? ? CRSSHAIR? ?(）
? ? ? SIDEBARS? ?(）
? ? ? HEADING? 离家方位角? （）
? ? ? THROTTLE? 当前油门值? （）
? ? ? COMPASS? 罗盘方位? ? ?（）
? ? ? GPSLAT? ?GPS纬度
? ? ? GPSLONG GPS经度
? ? ? ROLL? ?横滚值
? ? ? PITCH? 俯仰值
? ? ? ALTITUDE? ?当前高度
? ? ? GSPEED? ?当前地速
? ? ? VSPEED? ?当前高度变化值? ? ?m/S
?
? ? ?
? ? ?我们可以通过调整对应OSD项目的XY坐标轴来调整对应项目所在屏幕的位置。如下图所示：
?
?
? ? 如上图所示，所有坐标如下：
? ? FLTIME? 解锁飞行时间? ?31? 17? ?
? ? DIST? ? ?飞行航程? ? ?2? ? ?17
? ? PITCH? 俯仰值? ? 47? ?17
? ? ROLL? ?横滚值? ? 47? ?16
? ? GPSLONG GPS经度? ?41? ?0
? ? GPSLAT? ?GPS纬度? ? 41? ?1
? ? VSPEED? ?当前高度变化值? ?44? ?11
? ? COMPASS? 罗盘方位? ? ?26? ? ?0
? ? THROTTLE? 当前油门值? ? 5? ?11
? ? HEADING? 离家方位角? ? ?25? ?1
? ? HOME? 离家距离? ? 2? ? 16
? ? HORIZON? 模拟地平线? ? 26? ? 10
? ? GSPEED? ?当前地速? ? 4? ? 10
? ? MESSAGE? 系统信息? ?19? ?6
? ? FLTMODE? ?当前模式? ?40? ?17
? ? SATS? ? GPS卫星数? ? 2? ? ?0
? ? BATUSED? 电量消耗? 17? ?17
? ? CURRENT? 电流? ? 12? ? 17
? ? RSSI? 遥控信号强度? ?8? ? 0
? ? BAT_VOLT? 电池电压? 24? ? 17
? ? ALTITUDE? ?当前高度? ? 43? ?10? ?
? ? ?
? ? ? 装机后需要对电调进行连接飞控状态的油门行程校准操作。油门校准须确保卸除螺旋桨，保证电机工作是无磕碰到周边物体。
? ? ? 具体操作：
? ? ? 将飞控通过USB线连接电脑，打开MP调参软件，连接飞控。
? ? ? 。此时完成油门行程校准操作。
? ? ? 其他参数更多是在“全部参数表”“全部参数树”里面进行针对性设置，这是ardupilot固件最具有特点地方。“全部参数表”内容密集，如下图：
? ? ?或者使用“全部参数树”进行参数快速查找，如下图：
? ? ? 如下图
? ? ?一般玩家都会直接在右边的“搜索”栏里输入命令关键字，这样能提高找到命令的速度。，这样能更好的提高调参速度。
? ? ? 每一项命令，第一列为命令名称，第二列为值，第三列为单位，第四列为选项，第五列为描述。我们会搜索命令，然后鼠标点击对应的值的数字，输入我们需要设置的值。部分命令会弹出对话框，关闭或者忽略即可。命令的值修改完成，。此时你要修改的命令的值已经完成更新。
? ?
? ? ? ? ? ? 6000? ? ?FBWA模式下横滚最大比例角度? 默认4500? ?建议修改至6000，修改此项，降低FBWA模式下横滚转弯的半径
? ? ? ? 3500? ? FBWA模式下俯仰最大比例角度? 默认2000? ?建议修改至3500，修改此项，降低FBWA模式下爬升倾角，提高爬升速率
? ? ? ? -2500? ?FBWA模式下俯仰负值最大比例角度? 默认-2500?
? ?
?CRUISE 定高定向模式是远航常用的飞行模式，默认参数中允许玩家爬升的速率比较低，仅2M/s，玩家可根据飞机动力搭配的特点，适当修改此参数。在执行定高定向模式时，遥控输出俯仰拉升动作，飞机能根据设定的爬升速率进行快速爬升。推荐5~8m/s。参数如下
? ? ? ? ? 4? ? 1~10? m/s
?
? ? ?
? ? ? ?
? ? ?77? ?(设置5通道开关为TAKEOFF起飞模式开关，搜索RC5）如下图：?
? ? ?全部参数表，? 默认参数如如下图：
? ? ?建议修改参数：
? ? 100? ?(设置起飞模式目标到达指定高度100米）
? ? ? 400? (设置起飞模式最大范围 400米）
? ? ? ? ? ? ? 50? ? ?抛飞后指定高度机翼保持水平? ?默认20
? ? 30? (设置起飞模式最大爬升角度? 30°）
? ? 100? (设置起飞模式最大油门值100%）
? ? 3? (起飞模式飞控检测飞机瞬间速度达到3米/秒，油门输出）
? ? ?如下图：
? ?
? ? ?
? ?
? ? ? 我们先看看串口全貌概览，如下图：
? ? ?
? ? ? SERIAL3_BAND? 38
? ? ? SERIAL3_OPTIONS? 0
? ? ? SERIAL3_PROTOCOL? 5
? ? ?
? ? ?GPS? V---飞控 5V
? ? ?GPS? G---飞控 GND
? ? ?GPS? R----飞控 TX3
? ? ?GPS? T----飞控 RX3
? ? ?GPS模块连接错误或者，在“飞行数据”页面，可以看到“”，如下图：
? ? ?GPS模块连接正确并，在“飞行数据”页面，可以看到“”，如下图：
? ? ? ?
? ? ? 固件默认8通道作为飞控模式切换通道，只需要在遥控设置8通道为6段开关用于模式切换。?
? ? ?
? ? ? ?
? ? ? ?选择12通道作为模式切换通道（将12通道设置位6端模式开关）
? ? ?
? ? ? ?Ardupilot固件对飞控解锁要求非常高，默认参数需要自检数十项参数后达标才允许解锁，非常麻烦。（搜索ARMING）
? ? ? ?0? ? （此处会弹出对话框，关闭即可）
? ? ?
? ? ? 设置参数? ?飞机落地后，Yaw方向舵左打满6秒，飞控锁定，此时推油门电机不转。
? ? ?
? ? ?若使用SBUS接收机/PPM接收机，则只需要把接收机的信号线与飞控的SBUS口连接即可。
? ? ?思翼接收机的SBUS连接参考普通SBUS连接方式。数传连接请看下文关于数传连接设置。
? ? ?
? ? ?SERIAL1_BAUDRTE? ?115? ?(设置端口波特率为11500）
? ? ?SERIAL1_OPTIONS? ? ?0
? ? ?SERIAL1_PROTOCOL? 23 (设置UART1口为RCIN)
? ?
? ? ?接收机? V---飞控 5V
? ? ?接收机? G---飞控 GND
? ? ?接收机? R----飞控 TX1
? ? ?接收机? T----飞控 RX1
? ? ?
? ? ?
? ?
? ? ?Ardupilot固件的失控保护逻辑，为飞控未检测到接收机给飞控输出的油门值低于1000，飞控则执行失控保护动作（熟悉inav或者bf的玩家应该清楚，遥控未与接收机连接，或者飞控未检测到接收机，油门值会固定在885）部分版本的固件在失控保护比较保守，所以建议用户执行一次失控保护检查。如下图：（搜索FS）
? ? ? ? ?15? ?(失去接收机油门输出信号15秒后，飞控执行第一阶段失控保护动作）
? ? ? ? ? ? ? ?1? ?(第一阶段失控保护动作，执行CIRCLE盘旋等待。默认为0“不执行任何动作”）
? ? ? ? ? ?5? ?(执行第一阶段失控保护动作5秒内，没有接受到油门输出信号，飞控执行第二阶段失控保护动作）
? ? ? ? ? ? ?1? ? (第二阶段失控保护动作，执行RTH返航。默认为0“执行当前动作”）
? ? ? ?Ardupilot固件默认返航点盘旋等待高度为100米高，玩家可根据各自飞场的不同地理情况进行调整。RTL返航逻辑为在返航点与起飞点以直线飞行，一边返航一边降低高度。高度不足预设高度会自动快速爬升至指定高度执行返航。修改返航高度参数如下：
? ? ? ? ? 10000? ? ? ?cm? ? ? ?默认 10000? cm? ? ? ? ? ?RTL至起飞点后盘旋高度
? ? ?
? ? ? 使用思翼FM30高频头以及思翼FR系列接收机，是带有SBUS遥控及数传一体化。使用数传，可以方便的不连接USB数据线情况下远程对飞机进行调参和航点输入等功能，非常方便使用。
? ? ?
? ? ? SERIAL1_BAUDRTE? ?57? ?(设置端口波特率为57600）
? ? ? SERIAL1_OPTIONS? ? ?0
? ? ? SERIAL1_PROTOCOL? 2? ?
? ? ? ?接线要求：
? ? ? ?数传? R----飞控 TX1
? ? ? ?数传? T----飞控 RX1
? ? ? 设置成功，飞机通电，安卓手机/windows电脑蓝牙连接FM30高频头，就可以在安卓手机启动QGC软件，windows电脑启动QGC软件或者MissionPlanner调参软件? 选项蓝牙连接的端口。连接后就可以查看飞控的参数及写入。
? ?
? ? ?思翼接收机与黑羊CRSF接收机的RSSI均使用一个PWM通道模拟RSSI信号。
? ? ?我们需要在RSSI选项修改参数
? ? ? (使用一个PWM通道作为RSSI信号输入，)
? ? ?写入参数并且刷新参数后，查找“”
? ? ?思翼接收机，设置为? RSSI_CHANNEL? 16
? ? ?CRSF接收机，设置为? RSSI_CHANNEL? 12
? ? ?ELRS接收机，设置为? RSSI_CHANNEL? 15
? ? ? 由于在遥控器校准中，遥控信号始终处于满格状态，导致思翼接收机对应的16通道（黑羊CRSF接收机对应12通道，ELRS接收机对应15通道）的最大值与最小值始终处于2000状态，所以我们需要修改这个通道的最大值与最小值，确保RSSI数据反馈范围的正确。
? ? ?以下用ELRS接收机对应的RSSI通道：15通道? 进行设置。全部参数表中搜索：RC15? 如下图 （思翼接收机搜索RC16? 黑羊接收机搜索 RC12）
? ? ?修改 RC15_MAX? ? 2000? ? RC15_MIN? 1000? ?如下图
? ? ?这样? 对应通道的RSSI数字在飞行过程中就能正确显示
? ? ?
? ? ?不用担心，在实际拉锯测试及飞行过程中，RSSI依旧会根据信号距离及阻挡，RSSI显示的数值会衰减（实测飞机在家里，拿着屏幕和遥控及FM30高频头，走出门口，关门，下楼，在屏幕中能看到RSSI信号是逐步衰减的。）此时关控，屏幕里的RSSI信号会转为0，然后自动进入故障保护，启动RTL模式。
? ? ? ?
? ? ? ? 带有双路模拟AV视频信号输入，支持双摄像头切换。
? ? ? ? 玩家使用一个2段开关通道进行切换。（）
? ? ? ?RC6_OPTION? ?28? ?(设置6通道开关为摄像头画面切换开关，搜索RC6）如下图：
? ? ? ?RELAY_PIN? ? 82? ?(设置此参数，默认值-1。搜索? RELAY_PIN) 如下图：
? ? ? ? 。拨动遥控6通道开关，即可在屏幕中看到两个摄像头不同的视角，OSD信息正常叠加。
? ? ? 建议把WS2812灯条接3条线? GND? 4~7V? IN? ,接成254 3P杜邦头，直接插在PWM舵机输出位。8颗LED发光的功耗大约为100mw，所以对飞控舵机5V供电负载较小。以下我们举例使用飞控的PWM6口作为WS2812灯条接口。需要设置以下参数 (全部参数表，全部参数树）
? ?:? ?120? ?（默认为0，SERVO? X就是对应的PWM接口序号）
? ?:? 8? ?(8指的是接入LED灯条的LED颗粒数量，理论最大32，实际可用多少未能完整测试）
? ? : 455
? ? :? ? 0? (飞控解锁，LED显示蓝灯长亮。飞控锁定，LED显示蓝灯闪烁）
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?2 （飞控解锁，LED显示红灯长亮。飞控锁定，LED显示绿灯长亮）
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?3 （飞控解锁，LED显示红灯闪烁。飞控锁定，LED显示黄灯闪烁）
? ? ? ?实测WS2812灯条可以2条串联使用，串联第三条无法工作（本人使用每条8颗LED的直条型WS2812灯条测试），串联2条8颗LED灯条，需要设置NTF_LED_LEN:? 16
同时使用多个PWM口作为灯条接口，实测3条WS2812 8颗LED灯条接在PWM 6、7、8(对应SERVO6，SERVO7，SERVO8，）对应FUNCTION都设置为120。可全部正常使用。
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? ? ?至此，Ardupilot固件的调参已经基本完成，飞机上天前，需要检查：手动模式舵面方向检查，FBWA增稳模式下各个舵面修正姿态的动作方向。GPS卫星数正常高于6颗星就完成HOME返航点定位（）。
? ? ?以上文字为飘飘亲手打字完成。各项参考文献来源于论坛相关贴的学习，B站视频学习，本地模友指导使用。若有不完善地方请提醒并多多包涵。祝所有玩家开心爽飞。
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20240705070513
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